1. ROS 키 등록 (GPG Key 문제 해결)
먼저 ROS 패키지 저장소의 GPG 키를 등록해야 합니다.
(최근에 키가 바뀌어서 NO_PUBKEY 오류가 많이 납니다.)
sudo apt update sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
2. ROS 저장소 등록
/etc/apt/sources.list.d/ 아래에 ROS 저장소를 추가합니다.
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros1.list
3. 패키지 업데이트
sudo apt update
4. ROS Noetic 설치
풀 패키지를 설치하려면 (추천):
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
디스크 용량이 부족하면 최소 버전도 설치할 수 있습니다:
sudo apt install ros-noetic-desktop
5. 환경 변수 등록
ROS 실행할 때마다 경로가 잡히도록 .bashrc에 추가합니다.
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
6. 의존성 설치 (rosdep)
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update